申请号：2019100098958

       本发明属于攀爬设备技术领域，尤其涉及一种机器人的风扇转速计算方法，通过对机器人攀爬过程中不同阶段对压力的需要，分别计算压力件需要的风扇转速，取一个位于抓取段的爬树爪，根据第一弹性件对爬树爪的作用力、第一弹性件作用点距离爬树爪铰接点的距离、树体对爬树爪的作用力和树体对爬树爪作用点距离爬树爪铰接点的距离，由杠杆平衡，得到单个爬树爪的受力，根据机器人整体的最大受力计算得到机器人竖直爬行时需要的中速转速，根据机器人的自身重量的到机器人需要的高速转速，得到风扇转动的不同档位，在机器人爬行过程中通过不同的档位即满足机器人爬行的压力需要，又不影响正常攀爬。