专利号：2015109033575

       基于统计学的焊缝起始点自动寻位方法，在焊枪前端安装视觉传感器，视觉传感器连续采集焊件图像，对图像进行二值化处理，提取出焊件图像上焊缝的特征点，将其存入数据队列。在摄像机坐标系下，对焊缝特征点进行统计学计算，计算出焊缝特征点的标准差，与标准差的阈值进行比较，当阈值满足要求时，寻找出数据队列中的最后一个点作为焊缝的起始点。本发明采用视觉检测的方法进行焊缝起始点自动寻位，有效解决了焊件不一致而导致的焊缝起始点难以寻位的难题，为实现全自动焊接提供了一种有效的方法。